蔡佳丽，史玉红，蔡丽娟，罗富娟

（重庆电讯职业学院，重庆 402247）

0 引言

目前，随着智能技术的成熟，人们对工业机器人提出了智能运作的要求，故在相对短的时间内智能机器人应运而出，这种机器人与以往自动化机器人最大的区别就在于“视觉”，即前者在智能技术的帮助下能够对现实物体进行识别，根据识别结果会自主选择最佳决策，不像自动化机器人不考虑作业环境变化、差异，只会依照标准流程进行作业。从这里可以看出，智能机器人明显具有更高的应用价值，在更高程度上可以取代人工进行工业生产活动，故为了推广智能机器人，提高工业生产效率等，有必要对其视觉引导关键技术进行分析，意义在于帮助更多人了解智能机器人，掌握其“视觉”实现方法。

1 工业机器人视觉引导系统的相关论述

工业机器人的视觉引导系统内部结构比较复杂，但一般情况下都是先通过非接触式的传感器来奠定“视觉”基础的，即传感器具有感知目标物体，并获取物体相关数据的功能，这些数据能够让工业机器人对目标物体进行识别，了解其状况，再从预设逻辑中选择最优方法，视觉由此诞生，因此传感器是实现机器人视觉的根本要素，同时也对机器人视觉起引导作用。与此同时，根据不同情况下的需要，工业机器人视觉引导系统可以分为2D、2.5D、3D三种类型，其中2D系统主要使用的传感器就是摄像设备，能够采集工件几何模型的相关数据，根据数据机器人可以了解工件特征、位置坐标等，同时识别工件平面情况，该系统视觉精确度取决于特征点的选取；……