陈继清，王志奎，强虎，吴家华，赵超阳，谭成志

(广西大学机械工程学院，广西制造系统与先进制造技术重点实验室，南宁市，530007)

0 引言

随着社会的发展和城市的建设，人们对城市绿化的要求越来越高，城市园林绿化建设已成为城市环境建设的重要组成部分[1-2]。但是在园林植株的维护上，要付出高昂的成本。

传统上主要采取人工的方式维护园林，这种方式存在效率低下，成本高的缺点，甚至很难达到预期效果。在农业已经广泛将小型移动机器人应用到实际工作中，包括果蔬采摘机器人、除草机器人、施肥机器人、喷药机器人等，这些机器人结构紧凑，灵活方便极大提高工作效率[3]。类似的也可以将这些机器人应用在园林的维护上，例如对园林科学防治上，往往都要求喷洒药物均匀且在规定的时间内完成，人工就很难满足要求。郭亭亭等[4]开发了一套基于机器视觉的喷药机器人，用于温室内杂草的防治。丁天航等[5]研究了风送式果园喷雾机发展现状及趋势，指出风送式果园喷雾技术不仅能有效提高农药利用率，还能降低对环境的污染。机械化喷雾是提高喷雾作业效率和喷雾质量的重要手段，也是现代规模化水果产业发展的必然趋势[6]。随着机器视觉技术的发展，将机器视觉技术应用在移动机器人提高机器的智能化程度。马志艳等[7]对基于视觉除草关键技术做了研究。韩正笑等[8]利用图像处理技术成功计算出稻田杂草盖度。段宇飞等[9]基于机器视觉完成了油茶果壳与果籽的分选。……