马希超，魏志强，葛 珊

（中国电子科技集团公司第三研究所，北京 100015）

0 引 言

随着无人直升机在侦察、监视、消防及安保等领域的推广应用，无人机载光电吊舱的重要性日渐凸显［1-2］。作为无人机的关键载荷之一，光电吊舱通常集成可见光相机、红外热像仪等传感器，在采集并记录实时视频图像的同时，可实现手动搜索、自动跟踪及扫描等功能［3-4］。通常，光电吊舱装载在无人直升机上，通过有线或无线传输链路与地面操控台通信，下传实时视频流和设备状态信息，并接收操控指令。运行于地面操控台的显控软件用于实时解码和显示下传的视频，并实现人机交互［5］。

除光电吊舱本身的设备性能外，显控软件的设计和性能也对设备的使用体验具有重要作用［6］。良好的软件设计可最大程度地发挥硬件设备的性能，提高设备的易用性和灵活性。显控软件在运行中需同时处理视频流的接收、解码及显示，设备状态的接收、解析及显示，控制指令的产生和发送，软件界面人机交互，外设操纵杆动作响应等多项任务。由于显控软件需要同时处理的流程和任务繁多，因此必须合理设计规划多线程执行方式，保证各项流程的实时并行处理。

为此，设计并实现了一种基于C++语言和Qt框架的无人机载光电吊舱显控软件，通过对多线程结构和数据传递流程的合理设计，实现了软件的高效、可靠、稳定运行，同时具有友好易用的人机交互界面。

1 软件设计

1.1 功能设计

根据光电吊舱的设备功能、传输链路的连接形式以及实际使用的需要，显控软件应具备如下功能：通过UDP 网络通信方式接收包含视频流的数据包，并从中提取可见光视频流和红外视频流；……