李善军，侯剑锋，万 强,3,5，乔安国，李卫民，辛智强，刘 兴，张子豪

（1. 华中农业大学工学院，武汉 430070；2. 国家现代农业（柑橘）产业技术体系，武汉 430070；3. 农业农村部长江中下游农业装备重点实验室，武汉 430070；4. 国家柑橘保鲜技术研发专业中心，武汉 430070；5. 农业农村部柑橘全程机械化科研基地，武汉 430070；6. 武汉励耕果园机械有限公司，武汉 430070；7. 武汉腾索科技有限公司，武汉 430000）

0 引言

水果种植业是中国仅次于粮食、蔬菜的第三大种植农业[1]，而柑橘是中国种植面积最大的水果，其产量更是在2018年超越苹果，成为种植面积和产量的双料冠军[2]。柑橘的主要产区在中国的西南地区，多为丘陵山地，人工运输难度大，成本高，更适宜机械运输。近年来，国内学者对果园运输机械进行了大量研究，形成了以轮式运输机[3]、履带式运输机[4]、索道[5]、自走式轨道运输机[6-9]和牵引式轨道运输机[10-11]为主要代表的山地果园运输机械体系。

华中农业大学工学院在国家现代农业（柑橘）产业技术体系的支持下研发的电动遥控式单轨果园运输机[11]作为国家农机补贴产品已经在水果主产区经过十余年推广应用，大量应用案例表明该运输机的轨道及车厢等部分运行状况良好，但作为动力传动部分的驱动绳轮系统[12]磨损较为严重，成为该类型果园运输机急需解决的瓶颈问题。专家学者对果园运输机械的关键部件在自动控制[13]，安全性[14]，驱动性能[15]等方面进行了大量研究，却很少关注磨损的影响。目前，虚拟样机技术已相当成熟，对机械系统进行虚拟设计及仿真分析也已十分常见，谢丽蓉等[16]对摩擦提升机的钢丝绳建模，分析了钢丝绳提升周期内承载状况的变化规律。……