侯崎山，孟 婥，明灿坤，张玉井，陈振宇

(东华大学 机械工程学院，上海 201620)

近年来，绳网具的应用越来越广泛，产量逐年增加。织网机作为绳网具的主要生产工具，其结构及性能等对绳网具的质量影响很大。现有织网机的传动部分大多通过机械结构实现，存在运动链长、传动累计误差大的问题，导致生产的网片品质受限。

为解决织网机运动链冗长导致传动误差累计的问题，利用伺服电机驱动织网机穿线板实现其上下、前后、左右各个方向的运动，并对系统中多伺服电机的同步性能提出了较高的要求。张兰春等[1]研究了单电机全电调节无级变速器速比控制，采用粒子群优化(particle swarm optimization, PSO)模糊PID(proportion integration differentiation)控制系统提高系统的控制精度，改善速比跟踪性能，但建模时未考虑传动带的形变量等因素，导致控制系统误差存在理论误差。杨洋等[2]针对常规模糊PID控制器自适应能力差的问题展开研究，提出一种基于粒子群算法寻优的模糊PID控制器，该控制器有效提高了交流永磁同步电机的动态响应能力，但未结合实际工况的扰动条件，应用的效果有待检验。刘鑫等[3]基于PSO算法的多液压缸同步顶升模糊PID控制方法，改善了大型挖掘机顶升同步误差大的问题，提高了顶升控制系统的控制精度，但模型复杂计算量大导致系统响应时间较长。

针对上述问题，本文通过建立穿线板系统三电机协同控制仿真模型，基于PSO算法的模糊PID控制策略，优化PID控制的初始参数，充分发挥模糊控制灵活、适应性强的优点，以期改善织网机穿线板多电机控制系统的同步性能[4-6]。……