宋龙志

(黑龙江省农业机械工程科学研究院，哈尔滨 150081)

0 引言

为了提升农机导航管控精度与可靠性，很多专家对导航管控模式实施了大规模的研究。管控模式的研讨不但在以往的PID管控模式层面，模型管控模式与模糊管控模式也转变为诸多专家完成导航管控模式的核心趋势。因为农业设备的作业环境不佳，轮毂与地表作用流程繁杂，构建精准的数学模型难度不小，已有的多类模型管控模式所使用的模型通常基于在既定类似假定条件构建的运动学模型。模型管控模式的优势为在可取得精确模型的管控层面，管控特性较为优良；缺陷是对模型的精准度要求很高，不精准的数学模型会给管控模型的管控质量造成负面效应，所以如何解决这类问题成为智能操作行业中的一大课题。

1 当代农机自动导航系统的经典结构

农机的自动导航管控通常是对农机实施横向方位的管控，即管控农机最终预先确定好的工作路径，让其与路径间的横向方位误差维持在允许的精度范畴以内，进而满足农业生产的需求。当代农机自动导航系统通常由管控单元、测试单元、执行单元与监督单元四大单元组成。

测试单元功能是对目前方位与工况的测试，当中的传感设备一般包含方位传感设备、姿态传感设备、速率传感设备等，用来测试农机目前的方位、姿态角讯息与方位、姿态角的改变速率，也就是说农机运转速率与运转角速率等；……