程智超，王云汉，孙浩天，贾文哲，李 锟

(1.长春工程学院，长春 130000；2.长春建工集团吉泓建筑有限公司，长春 130000)

0 引言

随着科技的快速发展，德国工业4.0以及中国制造2025规划的出现，着重强调发展先进的机械技术。中国制造2025规划中强调重点发展高档数控机床、机械臂及高技术船舶、先进轨道交通装备、农业机械装备等多个领域，以提高制造业的水平。机械臂作为当今科研领域研究的一个热点，其技术及应用应进一步得到优化和普及。机械臂因其效率高、稳定性好、恶劣环境适应性强等优点，在工业、农业等许多领域已经转化为生产力为社会发展做出贡献。然而传统机械臂也存在自主性差、兼容性低等缺点，其多数应用在固定参数、流程甚至是固定运动轨迹的工作条件中，即使流程或工作对象发生细小改变也需要对作业系统和机械臂运动参数进行重新设定，因此，机械臂的技术升级工作和智能化研究是近年来的热点问题。

1 国内机械臂市场分析

根据智研咨询发布的《2020—2026年中国工业机械臂行业市场调研及投资方向研究报告》数据显示：2017年我国机械臂市场规模为150.43亿元，2018年我国机械臂市场规模为149.19亿元。其中国产品牌市场规模从2014年的6.51亿元增长至2018年的22.83亿元；国外品牌市场规模从2014年的72.45亿元增长至2018年的126.36亿元，如图1所示。

图1 2014—2018年我国机械臂市场规模(亿元)

图2为2014—2018年我国机械臂市场销量及国产品牌销量对比，可见2014年我国机械臂产品销量为3.60万台，其中国产品牌销量为0.36万台，国产品牌占比为10.00%；……