王帆，王君伟，周琦

（浙江浙能嘉华发电有限公司燃料部，浙江 杭州 310009）

某大型火力发电厂一二期码头有4台卸船机，2个泊位；三期码头有2台卸船机，1个泊位。可同时停靠3条4万吨级的煤船，而推耙机在该大型火力发电厂主要用于煤船清舱。

目前煤船清舱作业是在卸船机抓取船舱中部煤量之后，将推耙机吊入船舱，操作人员通过船上爬梯上下船舱，进入驾驶室进行耙煤作业。为了保证煤船及时卸煤，操作人员必须轮班作业；且船舱内空间狭小，空气流动性差，推耙机大功率柴油发动机排出大量的废气和噪声不易扩散；粉尘浓度高，操作人员在密闭的驾驶舱里需带上口罩工作，所以夏季作业高温难耐；由于粉尘浓度高造成舱内能见度低，影响操作人员视线，降低了作业效率；推耙机操作人员通过船上爬梯上下船舱，在阴雨冰雪天，梯湿易滑，视线差，存在安全隐患。因此对常规推耙机进行智能化的研究，使之成为智能装备显得尤为重要。

本文利用现有推耙机，针对其作业工况与作业工艺进行智能化改造，就其中涉及的关键技术进行深入研究，以实现推耙机在封闭船舱内的无人驾驶自动清舱功能。

1 目标分析

本次研究以日本小松推耙机D63EX－12为目标。其尺寸为长5855mm，宽3020mm，高2990mm，采用涡轮增压后水冷式柴油发动机，额定功率155kw，整车机动采用履带底盘，前进有三个档位，速度分别为：3．4km／h，5．8km／h，9．0km／h，后退也有三个档位，其速度分别为：4．4km／h，7．5km／h，11．0km／h。D63E－12整机操作重量17600公斤，最小转弯半径3m。驾驶舱内布置：驾驶舱为单人座椅，左手操作手柄控制前进和后退、左右转向、档位切换，右手操作手柄控制推耙铲升降及角度变换，右脚下设有刹车、油门踏板。……