高锐，张伟，王勇

(1.国家林业和草原局北京林业机械研究所,北京 100029；2.福建省林业科学研究院，福州 350012;3.中国林业科学研究院林业新技术研究所，北京 100091)

现代木结构建筑具有绿色低碳、节能环保和可持续发展的特性[1-2]，同时装配式建筑可预制化、工业化生产和现场安装的优势，能很好地满足人们对于高品质住房的物质和精神的双重要求，未来有着巨大的发展潜力和市场前景[3-6]。结构用集成材是现代木结构建筑主要结构材，被广泛应用。但结构用集成材生产环节中，产品加工前后上、下料还是以人工为主，效率低下，很大程度上影响了整条自动化生产线的生产效率。近年来，国外真空吸盘被广泛用于结构用集成材的自动上下料作业，自动化程度高，作业高效。德国威力公司(WEINIG)和豪迈公司(HOMAG)开发了以工业机器人为载体，海绵吸盘为抓取工具的结构用集成材自动化上下料系统；丹麦 SYSTEM TM 公司采用龙门架搭载真空多头吸盘或海绵吸盘进行结构用集成材的自动上下料作业。目前，国内学者主要集中对以金属零件为作业对象的自动上下料装备的研究，而对结构用集成材为加工对象的上下料装置研究较少。郑天池等[7]采用三菱FX3GA系列PLC(programmable logic controller)设计了电容器铝壳自动上料-定量灌胶控制系统，实现了电容器铝壳自动上料和高精度定量灌胶。张铁等[8]设计了一种用于冲床生产时金属冲压件的上下料机械手，并通过自适应遗传算法对机械手电机伺服系统控制参数进行优化整定。……