王 伟,刘海春,李 扬,郑国强,裴 凌,王立平

(1.北京特种车辆研究所,北京 100072)(2.上海北斗导航创新研究院,上海 201702)(3.上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室,上海 200240)(4.32381部队,北京 100000)

随着计算机性能、传感器性能、测试技术的快速提升[1],无人驾驶技术和车载智能平台的发展取得了长足的进步[2-3]. 无人系统的底层技术主要包含[1]:环境感知[4]、定位导航[5]、人机交互[6]、运动控制[7]等. 环境感知是这些核心技术的基础. 在无人驾驶和车载智能平台领域,无人系统多模态视觉感知单元是最为常见的感知单元之一,为无人系统的发展提供了有力支撑. 但是,如何科学地测量和评估无人系统中感知单元的性能和功能,尚有待进一步研究.

目前无人系统的感知单元最大的特点之一即为多样性,但目前的测试评估往往只针对其中一种感知单元进行[8]. 文献[9]针对红外成像系统的性能评估方法,提出构建一套低成本、可重构、能够真实仿真红外成像物理过程的红外成像系统模拟器,将其用于红外成像系统的性能测试与评估,取得了不错的测试效果. 文献[10]针对视觉成像系统的性能评估,将视觉传感器所测数据与实际环境下的真实数据进行对比,给出了视觉成像系统的性能评估结果及测试用的数据集. 文献[11]提出了用于微光设备测试与性能评估的方法,通过微光成像测试平台大大提高了微光相关产品的检测效率. 文献[12]提出建立多频带阵列无源雷达的……