马东福，宋笔锋，宣建林，年 鹏

(1. 西北工业大学航空学院，西安 710072；2. 西北工业大学太仓长三角研究院，太仓 215400)

0 引 言

仿鸟扑翼飞行器(Bird-like flapping-wing aerial vehicle，BFAV)是一种新概念、新原理和新技术高度集成的飞行器，具有体积小、飞行效率高、隐蔽性好等诸多特点[1-2]，适合在城市楼群、密林等复杂环境中穿梭飞行甚至栖停，尤其适用于反恐、维稳和特种作战中[3-5]。装有微型摄像系统的仿鸟扑翼飞行器加装高能微型炸弹，可以作为一种隐蔽性很强的定点精确攻击武器，同时，通过组网方式可组成微型战斗群，大幅提高单体作战效能[6]。自1996年美国国防高级研究计划局(Defense Advanced Research Program Agency，DARPA)启动“微型飞行器”研究计划以来[7-8]，短短20多年的时间，仿鸟扑翼飞行器的研制已经取得诸多显著成果，其中具有代表性的有美国马里兰大学的Robo-Raven[9-10]，德国Festo公司的Smartbird[11]，中国西北工业大学的“信鸽”[12]等。

仿鸟扑翼飞行器在飞行时，所携带能源有限，要求它在执行任务的过程中尽最大可能节省能源。同时在此过程中，其所处任务环境复杂多变(如在侦查敌情时，要求其隐蔽在某个角落进行定点监控，完成监控后再次起飞执行下一个任务)，飞行器需在任意时间和地点完成降落或者起飞动作以应对随机发生的状况，而这一动作则是需要在没有人为干预或间接干预的情况下完成，于是就要求仿鸟扑翼飞行器必须具备消耗少量能量的自主起降能力。目前仿鸟扑翼飞行器自主起降相关研究还较少，且仅有为数不多的仿鸟扑翼飞……