郝子宜　李金帅　徐汉斌

摘要：随着家用机器人的普及，机械手的实用性以及柔软性直接影响机器人的使用性能，设计一种家用柔性机械手，对传统机械手进行性能提升。设计一款柔性机械手，主要由手指开合装置、海绵吸盘、柔性贴合吸盘、柔性气囊组成。模仿人手指关节、皮肤的运动原理进行物体抓取。大幅改良此类机械产品的性能。此柔性机械手柔和性及适应性适合家用环境。柔性机械手在生活中发挥的重要作用将越来越被人关注，未来市场需求会与日俱增。

关键词：柔性机械 模拟人手 皮肤贴合 模式切换

中图分类号：TB47 文献标识码：A

文章编号：1003-0069（2021）03-0099-03

引言

近年来，在全球机械自动化的带动下，掀起了智能机器人发展的热潮。随着机器视觉、机器感知技术的发展，形形色色、功能各异的机器人产品开始出现在人们的生活中。其中机械手是机器人的重要的组成部分，其属性直接影响机器人用途的广泛性与实用性。机械手在及生活中发挥的重要作用越来越为人所关注，未来市场需求会与日俱增。

在这样的背景下，“柔性机器人”概念开始逐渐被提出。通过柔性材料的使用，机器人有很大性能提升，使其能够有更好的适应性、安全性以及人机互动能力，以此在先进制造业以及人类日常生活工作中可以发挥出更大的价值。以当前国内外柔性机器人的迅猛发展之势，柔性机械手的研究和发展必然受到越来越多的重视。针对现有问题，设计了家用柔性机械手，改良现有柔性机械手柔软性和连接平滑性差、抓取稳定性低、抓握可控性差等问题。……