陈柏希 段绍全 王斐宏 蔡文辉

摘 要：在带电作业姿态下，机械臂是配电网作业机械的主要执行者，机械臂的性能直接决定了机器人工作质量与效率，开展工作的可靠性等。本文借助Pro软件或Engineer软件，建设了在两种典型位姿下机械臂的实体模型，运用ANSYSWORKBENCH软件，设定为预荷载状况，对不同位姿下结构静力学的特性，其模态特征等开展分析。在模态分析结果基础上，实施动力学前馈补偿，自主控制机械臂的振动，抑制其工作过程内的振动现象，确保工作开展效率与质量。

关键词：ANSYSWORKBENCH;机械臂;振动抑制;模态分析

自经济全球化发展，人们对电力供应提出了更高的要求。在电力系统研究中，带电作业属于重要领域，其作业标准与质量直接关系着国家供电技术与供电实力。就实际情况而言，人工带电作业本身困难较大，却存在着较大的局限性。此方面机器人的开发与研究十分有必要[1]。自20世纪80年代中期开始，国外很多国家开始了带电作业机器人的研究，走在前沿的当属日本、美国、西班牙与加拿大。我国是20世纪90年代才开始的相关研究，但经过短短的几年，已经取得了较大的研究成果。

有限元分析法在近代工程内得到了广泛的应用，主要集中进行数值模拟，可靠性比较明显。本文主要选择的是有限元ANSYSWORKBENCH软件开展分析，深入剖析机械臂整体结构[2]。选择最大水平伸展、最大垂直伸展位姿，开展ANSYSWORKBENCH分析。在分析试验过程中，综合考虑机械臂的实际持重情况，并施加预荷载。……