徐 棱，刘成生，蔡玉宝

(公安部交通管理科学研究所， 江苏无锡 214151)

0 引言

公交信号优先一般分为被动优先、主动优先以及实时(自适应)优先。国内外学者研究表明，基于公交历史运行数据、无公交车检测的被动优先控制模式的适用条件、适用范围与优先效果十分有限[1-2]。而基于公交车辆检测进行主动优先控制，可有效减少公交车在交叉口的停车与延误，具有良好优先控制效果[3-5]。公交车辆的精准检测是实施主动优先控制的前提条件，使用全球导航卫星定位系统(GNSS)对公交车进行检测具有数据全面、性价比较高的特点，以往受定位精度、无线通信时延及通信成本等条件制约，该检测模式主要用于公交调度、公交到站时间预测、公交服务水平评价、公交被动优先等非实时应用场景[6-8]，在主动优先方面的研究及应用较少。

我国主推蜂窝车联网无线通信技术(C- V2X)，包括当前阶段相关标准、技术相对成熟的LTE- V2X与基于未来5G通信的5GNR- V2X。LTE- V2X可进一步分为蜂窝通信UU及直连通信PC5两种工作模式[9-11]。LTE- V2X通信技术具有高带宽、低延时的特性，结合GNSS的车辆位置连续追踪能力，为公交优先实施带来了新的技术实现路径与应用解决方案。考虑当前UU通信产品成熟度较高，而支持PC5通信终端产品较少，本文针对LTE- V2X的UU通信模式结合GNSS这种公交检测方案，研究采集数据特性及对应分析处理方法，设计该通信及数据条件下的公交主动优先控制流程与控制方法，构建公交优先控制系统并开展应用验证。……