侯力枫，宋新利，季 宁，鲁 杰，席海阔，范士清，柴振华，刘明辉，李 壮

（国网冀北电力有限公司承德供电公司，河北 承德 067000）

0 引言

为了保证架空输电线路的安全稳定运行，输电线路需要定期进行巡检，及时发现线路存在的隐患和缺陷［1-2］。随着架空输电线路长度不断增长，传统人工巡视难以满足需求，近年来无人机和机器人等新技术不断应用在电力系统中，极大提高了输电线路的巡检效率、缺陷的识别率和准确度、故障位置的精确查找等。电能通过架空输电线路进行传输，其运行状态影响着电能输送的质量，如何实现输电线路高效、准确、经济的运维水平，从而确保电网的可靠性是首要目标［3-4］。由于电网运行在自然环境里，受到环境中各种因素的影响，容易引起金具缺失、导线断股、绝缘子发热等隐患。当线路带电运行过程中，为了及时消除线路隐患，同时确保人员安全的条件下，采用无人机和机器人的模式，可以实现线路的带电作业［5-6］。

通过上面的分析，结合无人机和机器人两种新型技术，实现输电线路的自主巡检，是输电线路巡检的发展趋势，该技术可以进行线路隐患的带电排查及治理，对于线路的安全稳定运行具有重要的价值。架空输电线路智能无人机巡线机器人的研制，以架空输电线路地线为行驶路径，包括作为运输载具的无人机和在地线上行走的巡线机器人，利用独特设计的装载接口，以及投放和回收装置，将两部分结……