王睿恒 李新蕾 曹文鹏 刘灿 曹露丹 颜安 刘美强

摘要：本文介绍了一种新型双体式海带收割机器人设计，该机器人提高海带养殖的智能化水平，提高海带收割效率，减少人工劳动成本，缓解劳动力老龄化和劳动用工量大导致用工难的现象，优化了养殖海带的收割过程，对海带收割时环境因素及设备使用所遇问题的处理方案进行探讨。

关键词：新型双体式海带收割机器人;单片机;收集装置;

1引言

海带作为低附加值水产品，其养殖模式需要大量劳动力。当前海带养殖过程缺乏智能化设备，传统收割模式安全性较低，且传统收割模式加剧了由劳动力老龄化和劳动用工量大导致的用工难现象，传统海带养殖户的经济效益不断减少。本文设计新型双体式海带收割机器人来解决此问题。

2新型双体式海带收割机器人工作原理

本设计是一种新型双体式海带收割机器人，以不锈钢骨架包玻璃钢为主体框架，采用Z5D60-24GU直流减速电机为动力来源，采用STC12c5a60s2单片机作为控制核心设计而成，使用GPS实现路径规划系统。通过GPS定位结合路径规划系统，机械臂控制系统，实时监控系统，提高海带的收集效率，该设计改进了人工收集海带的不足工作时。船体两侧机械臂将海带养殖筏架绳索撑起，机械臂上的牵引滚轮沿海带养殖筏架绳索转动，使机器人前进，通过切割链锯将海带从养殖筏架绳索上剥离，剥离下的海带沿机械臂下凹槽进入储存箱，靠岸后利用船身后部的传送带快速卸出海带。……