张来红

（神华北电胜利能源有限公司，锡林浩特 026015）

1 问题的提出

在露天矿采矿过程中，要以一定比例剥离矿石周围的岩石采出矿石，将矿石运至地面卸载点，将岩石运至排土场。就矿岩的相对位置而言，它的大量工作是将矿石和岩石通过运载工具输送至指定地点。因此，交通运输工作在露天矿生产中最繁忙[1]。

在矿区道路中，路面一侧通常为山体，另一侧为挡墙。当司机由于注意力不集中、瞌睡、夜间行车等原因使车辆一侧轮胎爬上挡墙或土堆时，可能会发生跌落悬崖、碰撞山体以及车毁人亡的事故，后果极其严重。对于公路上的车辆，现有的技术普遍采用车辆高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistance System，ADAS）。例如，在《面向驾驶辅助系统的车辆行驶安全预警模型研究》中提出了时间TLC 计算方法，通过传感器和摄像头监测车辆横向距离、行驶速度、偏航角、方向盘转角以及道路几何半径等信息，从而实现对车辆的线路偏离进行安全控制。车道偏离时间（Time to Lane Crossing，TLC）定义为车辆当前的行驶状态从当前位置行驶至外侧车轮碰到车道边界线为止的时间[2]。驾驶员在疲劳或注意力不集中等无意识的情况下更容易发生车道偏离，而这个过程中驾驶员疏于对方向盘和速度的控制，可视车辆速度和行驶轨迹固定不变。

一方面，在上述方法中车辆必须利用摄像头判别车道线、车道方向以及车辆行驶方向夹角，但是露天矿区采场道路（没有划定车道线和道路中心线）无法通过摄像头获取车辆所处的车道和车辆距道路中心线之间的距离，故该方法在矿区道路上无法使用。……