肖杰康，黄永欣，林镇炜，黄明威

(东莞理工学院 机械工程学院，广东 东莞 523000)

0 引 言

在地球上有着多种环境，在未知环境中许多未知环境存在着危险的陷阱，例如空气氧气含量，空气中是否存在有毒气体，岩洞中是否存在异生物或坍塌的危险等；除此之外，当生活中发生一些意外事故，如楼房坍塌，地震以及爆炸等，这些都需要对灾后环境进行勘察，以确保灾后环境修复过程中工作人员的生命安全。以上情况都是人类无法亲自进行探测的。在这种情况下，探测机器人是有必要的。

另外，绝大多数的水下推进器采用了螺旋桨推进系统，通过螺旋桨叶在水中的转动推动水流向后运动，从而将发动机的转动运动转化为推进器向前推进的运动。以螺旋桨作为推进系统的水下推进器，存在诸多缺点，例如系统体积大、重量大、瞬时响应的严重滞后、能量转化率低、效果差、可靠性难以保证、机动性能差、推进噪音大以及产生较大尾涡等先天性的劣势。

笔者提出一种能代替探测人员在复杂狭窄等未知环境进行简单勘测，拥有类鱼类MPF运动模式(Median and/or Paired Fin,中央鳍/对鳍模式)的水陆两栖仿生线翎电鳗探测机器人设计方案。水陆两栖仿生线翎电鳗探测机器人在水下运用鱼胸鳍的运动方式，拥有良好的运动性能，游动机动性强，鱼鳍受载面积大，游动扰动小，游动效率高的特点。其超凡的游动机动性能、低扰动性和高效性是传统的水下螺旋桨推进系统所望尘莫及的。……