杨蒙恩，罗利敏，贡林欢，励 晨，李国平，娄军强

(1.宁波大学 浙江省零件轧制与成型技术重点实验室, 浙江 宁波 315211; 2.宁波中大力德智能传动股份有限公司, 浙江 宁波 315301)

0 引 言

工业机器人技术是推动机器换人技术和高端制造装备升级调整、转型换代的核心支撑技术。为了振兴我国装备制造业和推动智能制造的发展，《国家中长期科学和技术发展规划纲要》将“机器人本体及精密减速器等核心基础部件的产业化和国产化”列为优先发展的主题[1]。因此，发展以工业机器人技术为核心的智能制造技术，突破机器人的整体核心技术，实现机器人核心部件的自主研发和国产化是当务之急，并具有重要的产业和战略意义[2]。

精密减速器是机器人的四大核心部件之一，直接决定了机器人的静、动态运动精度、承载特性及可靠性，其成本约占整台机器人生产成本的35%[3]。RV(Rotary Vector)减速器具有传动比大、体积小、质量轻、寿命长、传动精度高、传动效率高且精度保持性好等一系列优点，是重载工业机器人关节精密减速器的首选[4]。RV减速器是由一级渐开线行星传动轮系和一级摆线轮行星传动轮系串联而成。与输出端直接相连的摆线轮结构对RV传动系统的动态传动特性起着决定作用，其中零件摆线轮对RV减速器整机的传动精度、寿命和振动噪声等性能具有重要影响[5]。曾德强等[6]基于针齿壳理论受力模型与实际磨损情况，对传统针齿壳受力分析方法进行了改进，该方法不仅能够显著减少啮合时打滑现象的发生，还提高了安全系数。……