康 滨，贺 信，尹旭男，韩洪涛，李 兵

(1.浙江三一装备有限公司，浙江 湖州 313000；2.湖州师范学院 工学院，浙江 湖州 313000)

0 引 言

传统履带式起重机在超起配重离地和移动时会出现整机倾翻和回转支承结构安全的问题，曹思晴为解决这个问题，采用了集中参数法[1]。近些年，机电液联合仿真在工业领域应用十分广泛，对复杂系统进行分析时，需要使用到机械、液压和控制三个领域的工程软件，而复杂系统是由不同领域子系统所构成的，单个领域的工程软件的仿真或是建模并不能达到研究目的，所以要将各个领域工程软件联合起来进行仿真，发挥各个软件的优势，便于对复杂系统分析[2]。

为解决上述问题，以SCC12000TM履带式起重机为例，对其进行机电液联合仿真建模。首先使用Adams软件建立SCC12000TM履带式起重机整机多体动力学仿真模型；其次利用Amesim软件来建立起移动超起配重油缸四连杆机构的液压系统仿真模型；最后采用Matlab软件中的Simulink建立移动超起配重离地和移动的控制模型。Simulink完成输入信号的给定，Adams反馈相应传感器信息给Simulink，Amesim软件再将油缸伸缩位移信号反馈至Simulink，将上述三个软件数据信号交互，实现履带起重机的机电液联合仿真。

1 机电液联合仿真模型建立

1.1 Adams多体动力学模型

Adams软件具有强大的复杂机械系统多体动力学参数化建模功能。创建完全参数化几何模型需使用到约库、力库、零件库和交互式图形环境，其仿真可用于峰值载荷、碰撞检测、预测机械系统的性能、运动范围和计算有限元输入载荷等[3]。……