王立权， 李超， 陈凯云， 王刚， 庞乂铭

(1.哈尔滨工程大学 机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001；2.黑龙江科技大学 机械工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001；3.哈尔滨工程大学 船舶工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001)

近年来，为了开采海洋资源，海上基础设施大量兴建，其中海洋钢桩因所处的环境复杂而受到海中的污损生物的附着[1]，导致每年投入巨大经济成本清除污损生物[2]。清理钢桩上附着的污损生物已经成为广泛关注且具有实际意义的问题。研究实践表明，海洋工程设施在不同海洋环境区带的腐蚀规律是不同的，其保护技术也相应不同。海洋中的区域大体分为5个区，依次是大气区、飞溅区、潮差区、全浸区和海泥区，由于浪花飞溅区[3]所处的特殊位置，这一区域的钢结构受到多种因素影响，例如：阳光照射、浪花冲击等，浪花飞溅区是腐蚀最为严重的区域带，腐蚀速度约是其他腐蚀区域带的3～10倍。目前，浪花飞溅区钢桩防腐蚀技术成熟[4]，但需要定期对钢桩进行人工清理维护。而人工清理维护费时、费力、成本较高、作业窗口时间短、作业难度大且还受季节影响。因此，实现海洋钢桩清刷作业的自动化,即用机器人来替代人工操作,将会大大节约劳动力,降低潜水员的劳动强度,提高清刷效率。目前，国外已开展了水下清刷设备的研究,但有的还是需要潜水员下水操作，为了提高海洋钢桩清刷的效率、节约能源,很有必要进行海洋钢桩清刷机器人的研究。

Iasgroup公司[5-6]是一家位于澳大利亚的综合性服务公司。……