刘海龙，张蕾，吴海波

(湖南铁道职业技术学院，湖南 株洲 412001)

0 引 言

在以工业机器人应用为核心的制造生产线中，作业对象的快速定位和三维空间转换是工业机器人应用的重要技术之一。在当前的工业机器人定位应用中，主要是以预先设定固定点位的方式来告知机器人作业程序，事先设定并达到预定位置和姿态的目的[1]。随着制造业的不断发展和进步，生产企业对生产线作业效率的要求也日益严格，如自动化流水线常采用倍速链进行输送工装板，当机械振动导致工装板位置发生细微变化时，工业机器人很可能无法实现工件的作业加工，或导致不良品，这在一定程度上影响了工业机器人的作业效率和生产良品率，增加运营成本[2]。在较简单的机器人抓取作业中，有少数应用单机器视觉技术对作业对象进行垂直坐标定位，转换成X、Y坐标数据引导工业机器人对其定位。但该技术也存在明显缺陷，当多种工件类型时需要采用不同的视觉定位方案，或者当需要对工件的Z坐标进行定位时无法实现，对于复杂工件的直接定位也有较大难度，难以实现抓取工具和工件在外形上的匹配，因此该解决方案具有较大局限性[3]。

针对以上问题，为增加视觉系统的通用性和作业效率，本文提出基于双视觉引导的工业机器人三维立体定位系统，在工业机器人的法兰盘末端安装两个机器视觉系统来获取作业对象的图像，并通过两个不同位置相机的差位图像进行图片处理和三维空间坐标换算，实现工业机器人对作业对象的立体空间定位，方便进行抓取、加工、切割和喷涂等生产作业。……