李全勇，李 波，张 瑞，姜 涛

(1.内蒙古一机集团力克橡塑制品有限公司 技术中心，内蒙古 包头 014000；2.湖北文理学院 机械工程学院，湖北 襄阳 441053；3.武汉科技大学 机械自动化学院，湖北 武汉 430081；4.北京星航机电装备有限公司 技术中心，北京 100071)

0 引言

自动导航运输车(AGV)作为智能物流的核心设备，广泛应用于汽车、食品、烟草、医疗、服装等行业。路径规划是AGV应用的核心技术之一，对其进行研究具有极高的工程价值。文献[1]提出了一种基于时间最短的无碰撞路径算法；文献[2]在AGV调度算法中计入空闲时间，基于遗传算法进行调度规划；文献[3]将改进遗传算法应用于AGV避障路径规划；文献[4]研究了细菌势场算法，求解移动机器人静态和动态路径规划；文献[5]在车间调度中引入了灰狼优化算法，预测工件到达时间；文献[6]提出了改进重力搜索算法，仿真实现了在静态障碍物下的路径规划；文献[7]采用Dijkstra算法求解单台AGV最短路径，实现AGV的智能无线控制；文献[8]提出一种改进型蚁群路径规划算法，加入全局信息素更新机制,提高了算法的搜索效率；文献[9]以最小化最大搬运完成时间为目标，研究了一种生成无路径冲突的路径规划算法；文献[10]采用遗传算法对改进蚁群算法进行参数优化，以提高收敛速度，避免局部最优。

针对磁导AGV运行特点，本文进行了基于栅格法的拓扑地图建模，分析了A*、蚁群、遗传、Dijkstra算法的AGV路径规划问题，引入路径平滑度，并以时间权重为优化目标求解最优路径，提出了改进Dijkstra算法，开发了路径规划仿真系统，进行了多种算法AGV路径规划对比分析。……