易俊飞，张辉，赵晨阳，车爱博，王耀南

(1.长沙理工大学电气与信息工程学院，湖南长沙，410114；2.湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室，湖南长沙，410082)

自2019年12月底爆发新冠肺炎疫情以来，口罩、防护服以及特效药等医药物资成为抗击疫情面临的首要物资[1]。医药产业不仅涉及国家安全，还关系到国计民生、社会稳定和经济发展，是承载着特殊功能的战略性行业。我国是全球第一大药品市场，需求量巨大，但药品存在质量参差不齐、原料药绿色生产水平低等问题[2]。传统的药品制造环节主要以人工为主，但人工制药效率不高，导致制药成本上升；另一方面，在人工制药过程中存在着一系列无法避免的问题，如配药过程的无菌环境难以满足、药物质量检测效果较差等。由于药物大多直接作用于人体，故其质量问题直接关系到患者的健康。若患者使用的药物中含有污染物，则治疗效果达不到应有的效果，甚至会引起一些不良反应，如血栓、水肿等，严重者会引发肺纤维化、脏器衰竭等重大疾病。另外，药物中若含有农药、重金属及其他有害元素，一旦药物进入人体，会严重威胁人体健康[3]。因此，在药物生产的无菌配药—灌装封口—质量检测—分拣包装过程中，必须满足A 级超洁净无菌生产要求和《中华人民共和国药典》(2015 版及其增补版)[4−5]中的药物质量检测标准。智能制药生产线是保证医药生产效率和质量的基础，也是医药工业的生命线，其制药性能直接关系到整个社会的医疗保障水平。……