李鑫杨,辛 岩,曹敬一,哈青辰

（内蒙古自治区赤峰市气象局，内蒙古 赤峰024000）

无人机是一种由无线电遥控设备或由自身程序控制装置操纵的具有自动驾驶能力的执行特定任务的飞行器。目前无人机包括多旋翼无人机、固定翼无人机、直升机结构无人机、复合翼无人机，其中多旋翼无人机更加机动灵活，起降方便，成本较低，操作简单，易于维护，是小范围航空摄影测量的最佳选择[1]。

无人机遥感测量技术工作流程就是飞行器通过搭载可量测相机对规定区域进行信息采集，飞后对采集信息的分析，获取地表信息及高分辨率数字影像和高精度定位数据[2]。做好航线规划工作是开展无人机遥感测量外业的基础，也是保障内业质量的有效措施。航线规划可以指定无人机严格按照预先规划的航线飞行，并指定云台相机严格按照预定的姿态采集影像，这关系着航飞成本以及航飞精度。要想降低航飞成本，提高遥感应用质量，对无人机航线进行科学、合理的设计规划是非常必要的。

1 航线规划

航线规划可分为预先规划和实时规划。预先规划是根据任务要求、地理环境、电池容量和无人机载荷等因素，在无人机执行任务前由地面控制站制定特定路径、高度以及姿态的飞行计划；实时规划是在无人机飞行过程中，根据实际的飞行情况和周边环境制定出一条可飞航迹，也包括对预先规划计划的修改以及应急方案的制定（即飞中重规划）[3]。……