郑伟杰，孙天夫，来跃深，尚雅层

（1.西安工业大学机电工程学院，陕西西安710016；2.中国科学院深圳先进技术研究院，广东深圳518000）

内嵌式永磁同步电机（IPMSM）具有高功率密度、高转矩电流比、调速范围广等特点，在新能源汽车、数控机床、机器人等领域得到了广泛的应用[1-2]。在电机启动阶段，为获取高性能的控制系统，需要检测转子角度进行磁场定向控制。传统的检测方法是安装机械式传感器（如绝对式编码器、增量式编码器、霍耳传感器等）。但机械式传感器的使用在增加系统成本的同时，也降低了系统的抗干扰性。无位置传感器控制技术通过构建位置观测器估计转子角度，避免了机械式传感器的使用[3-4]。在低速与零速时，通常采用具有强鲁棒性的高频注入法，但该方法无法判断永磁体N/S极，难以准确地获取电机转子的初始位置，导致电机启动困难[5]。

针对上述问题，文献[6]通过向d，q轴注入高频脉振方波电压信号，采用无滤波器载波信号分离的方法获取转子角度误差信号，并向d轴施加等幅反向的电流偏置，比较d轴高频电流响应幅值大小完成永磁体N/S极判断。该方法减少了带通滤波器与低通滤波器的使用，避免了高阶滤波器带来的相位延迟，但电流偏置的施加破坏了高频注入法的连续性且高频电流响应幅值大小受电流噪声影响难以准确获取。文献[7]将正交方波电压信号注入静止坐标系，利用其高频响应电流估计转子角度，再通过向d轴注入正弦电流信号完成永磁体N/S极判断。……