陈 晖，汪启港，杜 恒，郭志杰，陈 远

(1.福州大学 机械工程及其自动化学院，福建 福州 350108；2.福建海源自动化机械股份有限公司，福建 福州 350101)

引言

热塑性复合材料制品具有多种成型方法，主要包括缠绕成型、拉挤成型以及模压成型等[1-2]，其中模压成型的方法应用最为广泛。由于模压过程中压制品形状复杂不对称、模具温度不均匀以及压机机械误差等因素[3-5]，导致活动梁受到偏离中心的合力产生倾斜，影响制品的尺寸精度，加剧模具的磨损。压机设备中往往配有同步平衡系统来避免活动梁发生倾斜，增大获得高质量制件的几率，能一定程度提高压机的使用寿命[5-6]，其中采用四角调平控制系统是最经济有效的调平方法[7-8]。

四角调平系统中的多缸同步在液压领域是一个经典的控制问题,在各种工程机械中有非常广泛的实际应用[9-10]。唐志军[11]针对比例阀控组合缸同步控制和负载干扰问题，设计了外环为位置控制，内环为速度控制的双闭环控制方法，并以AMESim与Simulink联合仿真的方式验证了该控制策略能够实现较高的双向同步精度，但是速度闭环能控性会比较差。在此基础上，SUN Hong[12]针对双缸运动的同步问题，提出一种两级同步控制算法，其外环为同步控制器，内环为压力控制器，将2个控制器串联实现了较为精准的双缸同步控制，并以试验的方式验证了该控制算法的有效性。

以往对调平缸的控制大多采用单阀控制，但是单阀存在大流量工况下难实现高精度控制的问题。……