安四元

(中国煤炭科工集团太原研究院，山西 太原 030006)

引言

随着技术的发展，履带车辆在煤矿井下的应用越来越广泛，典型的履带式车辆有履带式掘进机、锚杆机和连续采煤机等。作为一种特殊的煤矿井下作业设备，由于自身的结构特点，履带式车辆具有接地面积大、比压小、附着能力好和爬坡能力强等优点，然而由于煤矿井恶劣工况条件，以及受煤矿井下路况的限制，直线同步性成为了井下履带车辆的关键问题，履带式车辆在井下直线行走时，不断受到各种内外因素的干扰，如煤矿井下路况变化、车辆内部系统参数扰动等。为了保证车辆的直行精度，需要不断地根据干扰条件对车辆行驶状态进行修正。随着煤矿井下设备对智能化要求的不断提高，研究煤矿井下履带车辆电液同步系统对于使井下履带车辆实现智能化、提高直线行走精度、设备安全性与可靠性具有重要意义。同时该系统的设计也为后续双履带设备电液行走系统设计积累经验数据，为高效快速掘进系统向无人化、智能化发展提供技术支撑[1-4]。

1 履带车行走系统

1.1 电液行走系统原理

如图1所示，液压柱塞泵1在防爆电机启动后，高压油一路到达行走控制手柄6，控制二联阀5换向，进而控制行走液压马达4正反转；另一路高压油先到达二联阀5，每一联阀各控制左右两侧2个行走马达，每一联阀先到达两侧功能阀组3，再到两侧液压马达4，进而驱动液压马达旋转。液压马达为轴伸式马达，通过法兰与减速器8连接，减速器8内部带有制动器，当车辆开始行走时，二联阀中高压油到达功能阀组3的A，B口，然后通过功能阀组3的B，R口输出到减速器，进而解除制动，马达开始旋转。……