史小丁，孙冬野，周 瑾，尤 勇，阚英哲

(重庆大学 机械传动国家重点实验室，重庆 400044)

对于发动机驱动的传动系统的研究已经较为成熟，发动机转矩波动剧烈对系统影响较大，一般采用扭转减振装置或双质量飞轮，通过调整系统动力学参数来改善系统动态特性[5-7]。文献[6]分析了双质量飞轮参数对传动系统扭振控制的影响，并在一定约束条件下进行双质量飞轮多级扭转刚度的匹配设计。对于电机驱动的传动系统，文献[8-9]建立了不同的电机模型，并分析了不同情况下电机、齿轮系统耦合的动态特性，包括状态监测、故障诊断等。文献[10-11]通过对电机的控制实现了传动系统的主动降振，减小系统冲击载荷作用下的动载荷。

1 电机-TVD-PG系统动力学模型

TVD-PG传动系统采用扭转减振装置取代了传统的行星齿轮中某一构件与箱体固连的方式，另外两个中心构件分别作为输入和输出端，可组成3种不同的结构形式。以扭转减振装置耦合内齿圈为例，扭转减振装置主动端与内齿圈相连，从动端与箱体刚性固连。采用集中参数法建立了可适用于变速工况下的TVD-PG传动系统动力学模型，其中各齿轮构件简化为集中质量或惯量，传动轴简化为集中刚度和阻尼连接，忽略齿轮系统的误差激励、轮齿间摩擦力、齿侧间隙，且单齿啮合刚度恒定。

由于机电传动系统经常受到来自外界和内部不断变化的激励作用，因此系统瞬态响应必须被考虑。与上述提到的行星齿轮动力学模型所不同，选用各构件角位移为系统广义坐标，太阳轮和内齿圈的角位移在静坐标系中获得，可以与电机直接相连。……