张 芳，吕 鹏，陶伟宜（.中国电信股份有限公司浙江分公司，浙江 杭州 30000；.华信咨询设计研究院有限公司，浙江 杭州 3005）

1 概述

随着生活水平的提高，人类对生产和作业环境的要求越来越高，特别在特种环境下（例如高温、有毒、有害、粉尘、噪声、爆炸、射线等）作业的劳动力已面临危机。同时，单调、重复的体力劳动亦存在劳动力紧缺的难题，这些危机必将日趋严重。以AGV 或者远程控制手段代替人在特种环境、高劳动强度环境下的直接劳动，是一条理想的出路。

AGV 技术目前正广泛地被应用于无人物流、仓储以及工业生产过程中。目前AGV 一般采用分布式控制，主要采用的导航方式有磁条导航、电磁导航、视觉标记导航和激光导航。磁条导航、电磁导航、视觉标记导航方式均需要花费较高成本对AGV 的工作环境进行改造，灵活性较差，适用于场景固定、流程不变的场合。激光导航灵活、准确、高效，正逐渐取代以上几种方式成为主流的导航方式，但激光传感器成本相对较高，高密度运行时还可能存在互相干扰的问题。

目前，视觉定位技术，即采用未标记场景的图像信息融合惯性测量单元传感器数据进行全局定位和地图构建的技术（SLAM或VIO）已成熟，这种技术仅使用较低成本的传感器能够实现AGV 的定位与控制，但此技术需要的计算资源超出了一般低成本嵌入式计算机所能提供的范围，需要相对高性能的计算机进行处理。因而，如果在单台AGV 上部署高性能计算机，将导致单台AGV 的成本过高；……