范李平，熊威，吴喜春，林锋

(湖北省宜昌供电公司,湖北 宜昌 443000)

1 引言

随着近年电网快速发展，设备规模大幅增长，电网设备安全运行风险和压力与日俱增。变电站多地处边远，长期以来，在传统运检业务中，变电运维人员对高压开关室的日常巡视工作，大多数依靠人工现场巡视、手工操作、经验判断等模式，费时、费力、效率低下，而且安全性也得不到保证。原因如下:一是由于高压开关柜内的开关触头和母线排连接处长时间处于高压、高温状态，加之受环境潮湿、通风不良、设备老化、安装不良等因素的影响，经常会出现放电、甚至爆炸，人工巡检存在安全风险；二是传统视频摄像头以安防为主，无法准确、清晰看到设备状态；三是室外机器人因受轨道道路及开关室门槛高度影响，无法翻越开关室防小动物的门槛，进入开关室进行巡检。目前，市面上的巡检机器人一般采取的是轮式巡线机器人，轨道部署复杂、适应能力弱、自主巡视避障能力差，且无法适应开关室相对狭小的复杂空间和温湿度环境的要求[1-3]。

本文主要针对变电站高压开关室的布局特点和室内设备巡视特要点，研制了一种室内悬挂式轨道智能巡视机器人，根据屏柜的布局部，在顶部署合适的轨道，不占用运维人员的巡视道路，安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构；能够远方实现一键启动按照预定的预置点位自动进行巡检，实现对开关室环境、开关柜外观、保护测控装置面板、分合指示灯、压板、开关柜红外测温等数据进行巡检，并自动生成巡检报告，上传至集控站远方智能巡视系统进行分析，从而解决了开关室巡视困难、效率低下等问题。……