李艳波，赵宇健，刘维宇，白 璘，惠 萌，黄伟峰

(1.长安大学电子与控制工程学院，陕西 西安 710064；2.中航电测一零一航空电子设备有限公司，陕西 汉中 723000)

0 引言

永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor, PMSM)因其具有体积小、重量轻、功率高以及电机的形状和尺寸可以灵活多样等显著优点而得到广泛应用[1]。近年来，随着材料技术和电子电力技术的不断完善，永磁材料性能的不断提高，以及永磁同步电机现代控制理论的不断成熟，PMSM已经在民用、航天和军事领域得到了广泛应用[2]。然而，PMSM是一个容易受外界因素和自身系统参数影响的复杂对象[3]，为了获得较好的控制性能和动态品质，需要对其采用较优的控制方法来减小稳态误差，降低系统超调，使其按预定轨迹运动[4]。

滑模控制(sliding mode control)是变结构控制系统的一种控制方法[5]，这种控制方法与常规控制方法的根本区别在于控制的不连续性，即一种使系统结构随时间变化的开关特性[6]。滑模变结构控制系统由趋近模态和滑动模态两部分组成，在趋近运动阶段，系统误差不能得到有效的控制[7]，系统的超调与鲁棒性都会受到系统内部参数的影响，有效的趋近率会缩短系统趋近运动阶段的时间，因此设计一个较为有效的趋近率是解决电机不稳定因素的关键[8]。以往文献中所使用的常规传统指数趋近率[9-10]，系统的结构控制单一，但外部出现扰动时，PMSM的转矩和转速会出现一定的超调和抖动，抗干扰能力差。本文针对此问题，提出了变参数趋近率滑模模糊控制方法。……