余建伟，周京春，李清泉，陈智鹏，方旭，郭文浩

(1.深圳大学，广东 深圳 518060； 2.云南师范大学，云南 昆明 650500)

1 引 言

城市地下排水管网是城市雨污水排放的重要通道，是维持城市安全运行的生命线。然而，在市政水利部门的运行管理过程中，因负荷流量远超设计标准、管材及设施老旧、新建重大工程影响、地下探测手段不足等因素，导致管网问题层出不穷，主要表现为：管网运行不良、排水不畅；雨污管混接、错接；管网现状信息缺失；管道破损、病害位置不详等。这些病害问题不仅严重影响城市日常雨、污水排放，在极端环境下还可能引发诸如内涝、环境污染等次生问题甚至地陷等城市灾害。以深圳市为例，仅2013年～2015年就发生地面坍塌事故579起，其中由排水管道破损导致的地面坍塌占57.4%。因此，对地下排水管网病害的大范围常态化检测意义重大。

目前城市排水管道检测技术手段主要有：目测法、潜水员人工检测、管道CCTV检测、管道潜望镜、声呐检测、红外成像检测等[1～7]，这些检测手段作业方式存在着很大差异，互助互补但仍存在很多缺陷和不足，具体描述如表1所示。

现有的排水管道检测方法 表1

针对上述城市地下排水管网隐患普查难、有水难测、检测设备贵且维护成本高等问题，为了实现快速、大规模、经济化的排水管网病害检测，本文提出了一种方便快捷、成本低廉的地下排水管网检测解决方案——排水管道检测胶囊系统。系统主要包括了管道胶囊数据采集硬件和数据处理软件两大部分，检测成果图像采用软件智能处理辅以人工判读，并可提供病害原始检测视频和精细的检测报告。……