刘翔，曲鹏程，潘丽静

(航天恒星科技有限公司，北京 100095)

1 引 言

当RTK模糊度正确固定后，基线向量精度可达厘米级[1，2]，已广泛应用到测绘、精细农业、智能驾驶等高精度领域。RTK技术的实现依赖于三个基本部分，包括参考站(或地基平台)、流动站和通信链路[3]。通信链路传输数据的实时性和准确性是保证差分定位精度的关键。RTK工作原理的依据是卫星钟差、卫星星历误差、电离层延迟和对流层延迟等误差源所具有的空间和时间相关性这一客观事实，但任何方式的通信链路都存在延时，时延的增长使两站误差相关性逐渐降低，削弱了差分效果，导致定位精度和收敛时间两个关键指标下降，因此分析参考站观测量延迟情况下误差对相对定位的影响，研究相应的补偿措施变得尤为必要。

为了解决数据传输延迟问题，美国学者发明了两项专利，其中一项专利采用了参考站载波相位预报(Reference Carrier Phase Prediction，RCPP)和同步RTK(synchronous RTK)组合的RCPP/SRTK实时相对定位技术[4]。另一项专利采用了历元间差分(Phase Difference Over Time，PDOT)和同步RTK(synchronous RTK，SRTK)组合PDOT/SRTK实时相对定位技术[5]。两项专利的技术细节未公开，也未公开测试结果，实践效果很大程度还依赖于工程经验。国内张良博士提出了基于站间非同步差分观测模型的相对定位方法(Asynchronous RTK，ARTK)[6]。该方法直接使用历史时刻的参考站观测数据和当前时刻的流动站观测数据，建立非同步差分模型，由于整周模糊度具有不变特性，采用最小二乘方法直接获得非同步双差整周模糊度，最终得到相对位置，测试表明可以保持 15 s以上厘米级定位精度。……