黄志，向煜

(1.重庆数字城市科技有限公司，重庆 401121； 2.重庆市移动测量工程技术研究中心，重庆 401121)

1 引 言

自动驾驶技术是在人工智能、视觉计算、模式识别等技术的基础上快速发展起来的一项前沿技术，受到社会广泛关注。目前自动驾驶主流的技术路线是在车上安装激光雷达、相机、惯导等传感器，通过实时感知外部环境，规划决策并控制和执行车辆自动化操作[1]。随着自动驾驶层级逐渐演进，车辆上的传感器会越来越多，Lv5级别的自动驾驶传感器甚至会达到32个[2]。与此同时，随着传感器的数量增加，AI电脑需要实时处理的数据将会越来越多，这将对电脑的处理能力、算法的优劣提出挑战。同时外部环境瞬息万变，只依赖于传感器进行环境感知，自动驾驶感知识别可靠性不高[3]。

国际自动机工程师学会(SAE)的J3016标准将自动驾驶级别划分为6级，其中要实现Lv3(有条件自动化)及以上级别，高精度导航地图必不可少[4，5]。相比于传统地图，高精度导航地图精度要求优于 1 m，相对精度达到 10 cm～20 cm，地图内容将达到车道级别[6]，同时高精度导航地图也会采集道路标识标牌，建立道路和车道拓扑关联，能表达更加详尽的交通要素信息[7，8]。目前高精度导航地图运用于自动驾驶方面的研究有很多，其中文献[9]提出使用路径跟踪算法来保持车辆沿规划的路径行驶，该方法的实现基于已规划的线路，但预先规划路径只适用于测试场地，在环境不断变化的开发道路该方法有局限性，同时该方法未考虑车辆在车道级别的精确控制。……