彭斯奇

（成都市嘉祥外国语中学国际部学术研究室 四川省成都市 610000）

1 绪论

本课题研究的背景、理论方法及意义：

在VEX比赛中，视觉定位信息要通过V5摄像头获得主体在平面坐标系中的坐标信息和色彩信息，但是这两个信息无法用来空间定位和追踪主体。这就要获得物体真实的三维信息。

摄像头通过物理信号对周围的目标物体进行捕捉。然后用于图像处理：第一个使用图像处理技术，例如图像过滤，边缘检测预处理图形；然后提取图像特征值；最后到对象的三维描述，以获得物体和方向的位置。3D匹配技术的关键部分是找到正确的算法，根据比较位置之间的特征点之间的差异，获得视差数据，然后计算3D坐标，从而复原了目标主体的三维特征。

2 运动目标检测研究

2.1 光流法

随着视频像素的瞬时速度，在视频像素中称为光流量的移动，使用视频图像亮度梯度来计算流场，它被表用达视频中各个像素点的运动3D矢量。通过视频中的背景像素均匀改变光学流量矢量和跟踪目标像素大小和光流量矢量属性的方向，例如邻域的特征将具有更大的差异，然后在图像中获取移动对象。H - S方法和L - K方法是用于检测移动对象，以获得光学流场计算方法最常见的应用，获得光学流场后，移动物体光学流分离可以是背景图像以计算移动物体之间的差异。

一设在t时刻，(x,y)是物体的像素点，I(x,y,t)为灰度值；在(t+Δt)时刻，(x+Δx,y+Δy,t+Δt)代表像素点运动到新的位置，若研究对象在其运动轨迹途中的亮度不变，即