胡鑫

（上海南湖职业技术学院 上海市 200439）

近年来，随着智能化技术的发展，汽车安全驾驶技术得到发展，基于车道偏离预警[1]（LDWS）发展的车道保持辅助系统（LKAS）技术的相关研究取得了显著的成果。该系统能够有效的减少因车道偏离而发生的交通事故。车道偏离预警系统能提醒驾驶员，车辆处于非正常行驶状态，驾驶员此时可根据车辆行驶状态进行调整来避免事故的发生。但是当驾驶员不能及时更正驾驶状态，车辆将发生事故，而车道保持系统更够自主保持和修正行车状态，所以车道保持系统就能在这个过程中减少事故率。

国内外现已经做了很多有关车道保持系统的研究：Katzourakis等[2]提出了一种共享控制方法，将驾驶员意图与鲁棒性控制相结合，通过修正前后轮转角实现车道保持功能。程慧 提出了一种基于两点预瞄的车道保持控制方法，可根据真实驾驶员视觉注视范围，确立远近两个预瞄点并将其结合，提高车辆行驶稳定性。张杰[4]提出一种基于模糊滑膜的车道保持控制方法，通过控制中心运动点变换速率与车辆运动状态保持一致，有效降低了误差。

虽然车道保持系统相关研究很多，但是不同的方式存在局限性。不同的驾驶员拥有不同的驾驶习惯，单一模式的车道偏离预警系统并不能适用于所有驾驶员。本文设计的模糊控制方法，对非线性问题具有智能控制的效果，不仅能有效的处理状态及输入输出约束，而且能够在线调整约束区间。……