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摘   要：本文采用32位ARM微处理器作为主控单元，采用ESP8266 WIFI模块实现手机终端与机器人之间的无线通信，设计了系统硬件电路，开发了系统程序，手机终端通过无线网络与机器人实现远程控制。实验结果表明，本文的设计方案实现了手机终端通过WIFI无线通信远程控制机器人的功能。

关键词：无线网络;远程通信;智能控制;机器人;微处理器

1引言

随着无线网络技术越来越成熟，人们开始考虑将其与机器人系统相结合，从而使机器人具有可远程控制的功能。无线网络技术中因具有有效距离长、传输速度快等特点的WIFI（无线局域网）技术得到了广泛的应用[1]，本文将其与机器人系统相融合，并使用ARM作为控制系统的核心，设计了一款基于无线网络的机器人控制系统。

2系统硬件电路设计

本文设计的基于WIFI的机器人控制系统架构如图1所示，系统采用32位的ARM微处理器作为主控单元，辅以ESP8266WIFI模块、电机驱动模块，从而实现手机远程控制机器人运动的功能。

本文采用ARM微处理器STM32F407ZET6微处理器作为控制系统的核心，STM32F407ZET6具有168MHz的高主频和浮点运算单元，使得计算的更加精确，提升了编码的效率和控制算法的执行速度。ARM微处理器与WIFI模块实现通信并通过驱动模块控制电机的运动状态。主控电路原理图如图2所示。

本文使用TB6612FNG芯片作为驱动电路的核心，TB6612FNG能够实现两通道输出，且输出的连续驱动电流最大可达1.2A。机器人驱动电路原理图如图3所示。

采用ESP8266 WIFI模块实现手机终端与机器人之间的无线通信，并使用AT指令对其进行功能配置。……