张家旭，施正堂，杨雄，赵健

（1.吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室，吉林长春 130011；2.中国第一汽车集团有限公司智能网联研发院，吉林长春 130011；3.浙江亚太机电股份有限公司，浙江杭州 311200）

随着自动驾驶汽车的飞速发展，智能化电动底盘引起了国内外汽车厂商和众多学者的广泛关注.主动前轮转向（Active Front Steering，AFS）子系统和直接横摆力矩控制（Direct Yaw moment Control，DYC）子系统是智能化电动底盘实现汽车侧向稳定控制的关键执行机构，深入研究二者的集成控制问题对于提高自动驾驶汽车的操纵性和稳定性具有重要的意义.

主动前轮转向子系统和直接横摆力矩控制子系统分别通过主动调节前轮侧向力和四个车轮纵向力来提高自动驾驶汽车的操纵性和稳定性，并且轮胎侧向力和纵向力具有较强的非线性和耦合特性，从而使得AFS 子系统和DYC 子系统在协同工作时呈现出较强的非线性和耦合特性.针对这一问题，许多学者采用线性鲁棒控制方法设计AFS 子系统和DYC 子系统的集成控制器.文献[1]将车速信息作为调度参数，建立了线性时变参数底盘集成控制模型，并设计了底盘集成控制器，实现了AFS 子系统和DYC 子系统的协调控制.文献[2]基于线性二自由度汽车动力学模型设计了AFS 子系统和DYC 子系统的自适应集成控制器，并采用轮胎侧偏刚度自适应律抑制线性二自由度汽车动力学模型与实际汽车动力学特性的偏差对集成控制性能的影响.文献[3]将包含参数摄动的汽车线……