张静怡， 苗国英, 2， 纪 龙

(1.南京信息工程大学 自动化学院,南京 210044；2.南京信息工程大学 江苏大气环境与装备技术协同创新中心，南京 210044)

0 引言

近年来，由于在无人机编队、机器人聚集等领域的广泛应用，多智能体系统的分布式协同控制已成为控制领域[1-2]的热点问题，其主要研究方向有：一致性问题[3]、群集问题和编队问题[4]等。早期对多智能体系统的研究工作，主要集中无领导者和单领导者的拓扑结构，然而在多智能体实际应用中，由于单领导者能力有限，往往需要多个领导者来实现集体层面上的协同合作。当系统中存在多领导者的情况时，文献[5]为使跟随者移动至领导者组成的给定几何空间中，提出包含控制问题。

包含控制可以看作编队问题的特殊情形，是指通过设计分布式控制器，驱使一组跟随者在多个领导者的引领下, 最终进入并保持在由领导者所形成的几何空间(凸包)中运动。与传统多智能体的一致性问题相比，包含控制更能突出分布式协同控制的优势，因此包含控制问题得到国内外学者的广泛研究。对于高阶多智能体系统，文献[6]考虑了在连续和离散时间的情况下，基于相邻智能体输出信息的包含控制问题。文献[7]考虑基于马尔科夫切换的通信拓扑下，作者提出带有测量白色噪声的包含控制方法。文献[8]针对带有静态和动态领导者的多智能体系统，考虑输入延迟问题，基于脉冲控制算法理论，提出一类基于脉冲通信周期的包含控制算法。……