谢坤

摘要：ABB机器人与PLC进行信号交互使用物理量的输入和输出，即PLC的继电器（晶体管）输出点来给机器人I/O模板输入点信号，机器人I/O模板的输出点来给PLC的输入点信号。假如机器人和PLC需要进行大量的信号交互，便会增加PLC的输入和输出点，增加成本高，且设备故障和设备异常的发生率也提高。因此可通过DeviceNet现场总线与PLC进行通讯，节约成本。

关键词：PLC;ABB机器人;DeviceNet;自动化技术

中图分类号：TP393      文献标识码：A

文章编号：1009-3044（2021）34-0129-02

1 进行通讯的操作过程

用台达PLC结合DVPDNET_SL模块用DeviceNet现场总线和ABB机器人控制柜进行通讯的操作过程及验证。

1.1所需外部硬件电气设备

ABB機器人（本案例使用IRB1200机型控制柜）、台达DVPDNET_SL模块、台达DVP28SV_PLC、台达PLC通讯线、笔记本电脑、网线、DC24V稳压电源、DeviceNet通讯线、两个120Ω 1/4终端电阻。

1.2所需软件

RobotStudio 6.07（ABB机器人离线编程软件） 、 ISPSoft 3.07 （台达PLC编程软件）、DeviceNet Builder 2.02（DeviceNet总线组网软件）、COMMGR 1.09（台达通讯管理软件）。

1.3 操作步骤

（1）硬件部分链接：台达DVPDNET_SL模。

将台达DVPDNET_SL模块与台达DVP28SV_PLC组装好，接上DC24V稳压电源，且用总线电缆与ABB机器人连接起来。

为保证DeviceNet总线和PLC电源的一致性，DeviceNet总线的电源建议使用PLC的电源。

（2）台达（Delta）PLC作为控制主站，主站模块DVPDNET_SL，PLC为DVP28SV（16IN/12OUT）。主站地址为1，波特率500Kbps。

（3）机器人使用IRC5C标准柜，标配709-1DeviceNet选项，预留有DeviceNet插口。

（4）用网线一端插入笔记本电脑网线接口，网线另一端插到机器人控制柜X2接口。

（5）打开RobotStudio 6.07（其他版本亦可）。选择在线→一键链接。

（6）与PLC通讯的ABB机器人作为从站，需要对站号进行配置。依次点击配置→I/OSyste→IndustrialNetWord→DeviceNet。默认地址是2，如果只有一台机器人，则不需要更改，如果是多台机器人，需要对该地址（此选项ADDress）：‘2’进行修改，使同一网络内无相同地址，波特率500 Kbps无需修改。

（7）修改ABB机器人DeviceNet网络的字节长度。系统本身默认为8进8出，实际可按需求修改。

（8）DeviceNet网络信号创建与DSQC651主板信号创建方法相同，本案例批量创建信号，创建完成后重启机器人。

（9）批量创建数字输入信号和批量创建数字输出信号。信号创建完成后，重启系统。查看创建信号情况：可看出机器人的DNI数字输入和DNO数字输出已经与DeviceNet网络关联起来了。

（10）将台达PLC通讯线USB接头插入电脑USB接口，打开COMMGR 1.09（台达通讯管理软件），选择USB通讯接口。然后打开DeviceNet Builder 2.02（DeviceNet总线组网软件），然后点击网络→在线→再点击网络→扫描网络：扫描出来后，点击确定。

然后双击树状图目标DNTE Scannet，将可用节点里的“节点地址02，节点名UnknownDevice”移至扫面列表，然后确定（更改目标名字，方便后期管理）。

双击树状图目标ROBOT，更改输入输出长度。（此长度要与操作步骤三中的第七小步的字节长度要一致）

再次点击树状图中DNTE Scannet，将可用节点里的“节点地址02，节点名UnknownDevice”移至扫面列表，此时会发现会比第一次双击时，输入列表和输出列表里多出设备映像，然后点击确定。确定后点击工具栏里图标下载，将扫描模块的配置信息下载到扫描模块内。

（10）打开ISPSoft 3.07 （台达PLC编程软件）：编写程序后，点击工具栏图标，将程序下载至PLC中。

机器人信号对应：

机器人的输出，即为PLC的信号输入，同理PLC的输出为机器人的信号输入，解码程序运行后将得到如下结果。

PLC与IRC可通过信号交互进行信号或逻辑控制，通过PLC的灵活性和PLC进行数据、信号的交互和扩充。

（11）对上诉内容进行验证

打开ABB机器人，将机器人打到手动状态，点击示教器，进入输入输出界面，将输出信号DNO01、DNO02、DNO03、DNO04同时仿真输出为1，则PLC中特殊数据寄存器D6037形成一个字节长度为15的数值，此时PLC里的M300、M301、M302、M304常开出点闭合。M300、M301、M302、M304常开出点闭合，驱动PLC输出Y1、Y2、Y3。

当将PLC中的M10、M11、M12常开触点同时仿真至为接通（即强制接通），此时M200、M201、M202线圈接通，则PLC中的特殊数据寄存器D6287得到一个长度为7的数值，对应ABB机器人中输入信号的DNI01、DNI02、DNI03都置1。

2 实际应用案例

台达PLC控制自动移印设备，ABB机器人完成自动取件、放件。

简要说明两台设备的动作要求：移印设备和机器人在初始状态位等待，按下启动按钮，机器人到半成品区取料→取料完成→放置移印设备→机器人再次取料→机器人到等待取加工完成物料位置→移印设备开始加工物料→移印完成→移印设备回初始状态→机器人取加工完成移印的物料→取料完成→机器人将二次取物料半成品放置移印设备→机器人移动到成品物料放置区→机器人到半成品区取料→循环上述过程。两台设备在自动加工和生产过程中需要进行大量的数据信号交互，如：移印设备是否在初始状态、移印设备上是否已有物料、移印设备是否在加工中、ABB机器人是否到达HOME点、机器人是否到达机器人回到等待取加工完物料位置、机器人是否取料完成、机器人是否放置物料完成。

3 结论

从这两台设备进行相互配合、投产、到后期对项目进行跟进，学会如何与同事相处，特别是和机械工程师配合与沟通。从设备的电气线路设计、电气元器件的选型、组装、设备I/O的分配，都极其用心去做，确保每一信号的准确性和必要性、每一个元器件的安装、每根电线的连接都合理可靠。随着科技的不断进步，电气行业不能单单只会某种电气设备的维修，应不断地学习掌握更新技术，才能成为一名技术实用性人才。

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