高雷阜，荣雪娇，吴 涛，高金鑫

（1. 辽宁工程技术大学 优化与决策研究所，辽宁 阜新123000；2. 辽宁工程技术大学 运筹与优化研究院，辽宁 阜新123000）

0 引言

智能飞行器[1]以体积小、质量轻、巡航时间长且具有自主飞行能力、无需人员驾驶等优势，在物联网[2]、智慧矿山[3]、自主通信[4]、探测技术[5]等方面被广泛应用.同时，航迹规划已成为实现智能飞行器自主控制的关键技术之一，也是高效完成飞行任务的有效手段.智能飞行器航迹规划的基本要求是在执行飞行任务的区域中，快速规划出起始点和目标点之间的可行航迹.航迹规划不仅要求满足飞行环境中的外部威胁约束，还要满足飞行器自身的性能约束.因此，在复杂二维或三维空间中，可将智能飞行器的航迹规划问题视为一个多目标优化问题[6-7].

复杂环境下多约束智能飞行器的航迹快速规划问题是在特定限制下寻找一条满足各种约束性能的最佳航迹，达到不同飞行任务的需求.例如，航迹长度最短、飞行时间最短等任务要求.智能飞行器的航迹限制主要体现在两个方面，一方面是受飞行区域的约束，如禁飞区、障碍区及干扰区等；另一方面是受飞行器自身的性能约束，如定位精度、转弯半径及转弯方式等.在智能飞行器执行任务中，其定位精度涉及对目标定位的准确性，应避免定位误差累积过多以致飞行任务失败的情况发生.为保证智能飞行器在复杂环境下飞行计划的顺利完成，设计有……