步宇 文学礼 李毅龙 王庆杰 马一洲

摘 要：当前我国煤炭仍在我国能源方面占主导地位，但煤炭开采过程仍存在较多问题。近年来，因瓦斯气体泄露等问题造的成事故频发，对煤层中瓦斯气体的卸载及利用是一项需要解决的重要问题。智能防卡的煤矿远控钻孔机器人采用履带式行进机构进行移动，通过多种通信方式实现远程控制，实现钻孔过程。智能防卡的煤矿钻孔机器人通过其创新的通信方式、巧妙的自平衡算法及智能防卡钻系统，为煤矿卸载瓦斯技术提出一种构想。

关键词：智能控制;防卡钻;远程通信

1.引言

能源是人类赖以生存和发展的重要物质基础，几千年来煤炭资源一直是我国开采及利用的主要资源。但在其开采过程中存在较多的安全问题，煤矿中含有的瓦斯气体则是需要面对的主要问题，处理过程中一旦操作不当便会造成瓦斯爆炸、瓦斯突出等事故，危及工人的生命财产安全。

在实际开采过程中，一般采用机械钻孔技术对煤层中的瓦斯气体进行卸载，但在松软煤层中常常会遇到卡钻问题，这是需要解决的一大难题，此外对于井下钻机的调平技术、远程操控技术也是急需解决的重要问题。

智能防卡的煤矿钻孔机器人在矿井中利用MESH网络远控、esp8266WiFi通信以及2.4G通信模块多方式联合通信技术进行远程控制，移动过程通过自平衡模块实现产品的自动调平，而产品特有的智能防卡钻系统则对钻孔过程的常见的卡钻问题进行解决，确保钻孔卸载瓦斯的顺利进行。……