银川能源学院 成慧芳

在工业生产中，传统的生产环境安全监测主要依赖于人工巡检，随着技术的发展又出现了固定探头传感器网络监测，人工巡检工作量大，巡检时间长，且容易出现遗漏，而固定探头传感器只能对固定位置一定范围内的环境进行监测，不够灵活。因此，本文设计了一个基于STM32的智能巡检小车，可搭载不同传感器实现小车的自主避障、自主循迹及室内环境监测等功能，能有效降低工厂人工巡检时错检或漏检而造成安全事故的概率。该智能小车同时可通过WiFi模块将数据实时传送给工作人员，可用于无人值守的工作环境，方便工作人员对现场环境进行监控。

1 总体设计方案

本文提出设计一个基于STM32的智能巡检小车，搭载超声波传感器、温湿度传感器、气体检测传感器等模块，实现对工厂生产环境的监测，并通过WiFi模块实现数据的实时传输，以有效地排除生产环境中的不安全因素，保障工业企业的人员生命安全和财产安全。该小车的主要硬件配置结构如图1所示，主要由STM32单片机、红外循迹传感器、超声波测距传感器、舵机、温湿度传感器、气体传感器、直流电机等组成。

图1 智能小车整体结构图

2 硬件设计

该小车的硬件电路接线如图2所示，四个电机及电机驱动模块带动小车行进，舵机带动超声波传感器进行测距以实现避障行进，红外循迹传感器实现小车的循迹移动，温湿度传感器、气体检测传感器等实现现场环境数据的采集，并将数据显示在OLED显示屏上。……