珠海科技学院 刘颂阳 陈汝杰 林志彦 李思翰

近年来机器人广泛应用在各种不同的领域中，移动机器人在军事、服务业以及高校教育等领域都有着重要应用。而目前大部分的机器人构形有较大的局限性。为了简化机器人设计、减少结构构件和降低机器人成本的同时，增强机器人系统性能、增加机器人功能和结构的多样性，本文采用CAN总线技术进行模块化设计，实现全方位移动的方案、运行性分析、定位系统以及硬件设计等方面讲述一款多功能基于CAN总线模块化的机器人底盘，增加机器人的适应能力，在复杂多变环境中也能实现全方位移动。

近年来，随着世界科技的发展进步，机器人底盘的智能化程度得到大幅度提高，但也存在一些不尽如人意的地方。如：精度不够，无法处理不规则形状物体，柔性控制欠缺等。本人基于CAN总线技术，实现全方位移动的方案的机器人底盘，增加适应能力，在复杂多变环境中也能实现全方位移动。

1 底盘结构

产品模块化设计的定义就是将目标产品的功能进行分析，再将这些特殊的要素组合构成单个具有目标功能的子系统，通过将这个子系统作为通用性的模块与其他子系统进行多种组合从而构成新的系统。

而机器人的整个底盘系统本身就是隶属机器人的一个子模块，本课题设计的通用底盘就是将底盘系统划分为独立的悬挂系统模块、驱动模块和车架模块。而目前适用于麦克纳姆轮独立驱动的轮组模式设计机构主要有横臂式悬挂机构、纵臂式悬挂机构、斜臂式悬挂机构以及柔性连接机构。……