曾 林，高彦波，王胜涛，徐燕宁，朱俊飞

（1.国网台州供电公司，台州318000；2.国网浙江台州市黄岩区供电有限公司，台州318020；3.国网浙江玉环市供电有限公司，台州318000）

目前，研究变电站多维立体协同巡检技术，在变电站的运维管理中具有重要意义，相关的变电站多维立体协同巡检技术研究受到人们的极大关注[1]。变电站多维立体协同巡检的设计建立在对变电站的运维信息特征分析基础上，结合视频特征分析技术，采用信息化特征提取和视频监控识别的方法，实现变电站多维立体协同巡检[2]。

传统方法中，对变电站多维立体协同巡检的方法主要有基于机器视觉特征分析的变电站多维立体协同巡检方法[3]、基于信息度特征提取的变电站多维立体协同巡检方法[4]，以及基于智能PID控制的变电站多维立体协同巡检技术等[5]，然而传统方法对变电站多维立体协同巡检的智能性不佳，视频识别水平不高。故在此提出了基于机器人和视频监控的变电站多维立体协同巡检技术，在原有的研究资料和文献的支撑下，解决上述传统方法存在的问题，实现对变电站多维立体协同巡检。

1 视频信息采集和模糊度辨识特征量提取

1.1 视频信息采集

为实现基于机器人和视频监控的变电站多维立体协同巡检，首先利用机器人实现视频信息智能采集，根据采集结果进行DSP 集成信息处理，通过人机交互接口实现对巡检信息的人机交互设计，并设计数据存储模块和GUI 人机交互模块[6]。……