杜治宇

(山西西山晋兴能源有限责任公司，山西 兴县 033299)

随着斜沟煤矿井下原煤开采的延伸，井下原煤运输胶带数量也在逐渐增多，运输胶带具有数量多、距离长、落差大等特点。在煤矿运输胶带巡检工作上一直采用的是人工巡检。人工在查找运输过程中的问题隐患时，存在工作强度大、巡视点不能全部顾及、隐患发现不及时等问题，甚至某些小故障没有发现导致断带、跑偏等事故。通过引入机器人巡检系统代替人工，提高了巡检质量，有效避免了事故的发生。

1 斜沟煤矿运输胶带巡检机器人系统的构成

斜沟煤矿胶带巡检机器人系统主要由地面生产调度控制中心、工业环网、WIFI网络、轨道装置和巡检机器人等构成。其中机器人自身的控制系统由微电脑控制板、信息传输模块、对讲系统、温度传感器、甲烷传感器、拾音器、驱动电机和大容量锂电池等构成，见图1。

图1 斜沟煤矿运输胶带巡检机器人系统构成示意

在巡检机器人中单片机微电脑控制板是整个装置的核心，负责信息的收集、转化、传输，以及接收生产调度中心发来的遥控指令，驱动电机的运转。我们把大容量锂电池应用在轨道机器人的动力电源部分，其具有电荷量大、使用周期长的特点，能够使机器人最大运行距离达到600 m，运行时间不小于6 h(充满一次电量)，使用锂电池提高了胶带采集机器人的灵活性，避免了敷设电源线的复杂化。此次斜沟煤矿胶带巡检机器人行走方式选用了挂式刚性轨道，整个行驶机构由工字钢轨道、电机、动力轮、支撑轮、轨道连接件等构成。……