（清远职业技术学院机电与汽车工程学院，广东 清远 511510）

高精度定位系统广泛应用于航空航天、军工打印机、医疗器械及IC装备等领域，定位系统的精度和响应速度等指标直接影响军用设备的加工精度及医疗器械的治疗效果等，因此研究有效提高定位系统的精度对国防军工、医疗卫生和生产生活的各领域有着重要意义。随着工业控制对高精度定位系统要求不断提高，提升定位系统精度和响应速度是目前学术研究的重点和热点[1-4]。

定位系统在运动控制过程中的精度与系统的机械精度、传感器分辨率、电机本体特性及控制器算法密切相关，其中良好的控制器算法能够有效抑制系统外部干扰、补偿机械平台的非线性摩擦等，提高系统定位精度。对于利用机械传动实现的高精度定位系统，在运行过程中不可避免存在静摩擦力和库伦摩擦力，二者是影响系统定位精度的重要因素。为此，国内外学者对抑制摩擦力提高系统响应速度和定位精度进行大量研究，目前对于系统摩擦力补偿主要分为两类，一类是基于摩擦力模型的补偿方法，一类是设计合理的控制策略或观测器实现对摩擦力的无模型补偿。

马立[5]等学者提出基于Stribeck摩擦力模型的建模和补偿方法，利用最小二乘法确定Stribeck模型的待定参数，通过二维精密定位平台低速运动验证了建模和补偿方法的有效性。王鹏[6]等学者对传统Lugre模型进行修正，并利用遗传算法实现Lugre模型的参数辨识，根据液压缸平台验证其摩擦力实验结果与辨识结果的一致性。……