哈尔滨工程大学智能科学与工程学院 黄新源 宋子涵

如今，人工智能正朝着低成本，多功能，高精度等方面发展，物联网技术以及自动驾驶是国内外研究的热点话题，目前正处在飞速发展的关键阶段，且在信息技术飞速发展，多设备协同服务下具有广阔的应用前景。而智能小车作为一种自动化技术的载体，在当今世界的应用也十分广泛。例如在新冠疫情期间，为防止疫情大范围传播，可以使用一种感应互联的运输装置，将各种物件自动送给所需要的顾客，减少人员接触，这会对疫情防控带来很大的帮助。

本文将介绍一种基于stm32单片机且具备多种传感器感应、物联网互联等特点的智能运输装置。本装置将搭载stm32f103rct6处理器和OpenMV摄像头、ESP8266、DHT11温湿度传感器、超声波等模块，并且基于TCP协议进行手机终端-整车硬件的联网消息交互，实现货物的智能运输。

1 总体设计

此运输装置总体设计分为三大部分，分别为机械结构设计、硬件设计以及软件设计。机械结构采用可摆式的悬挂底盘并配备麦克纳姆轮；主要的硬件结构为stm32f103rct6单片机、OpenMV摄像头模块，超声波测距模块，ESP8266WiFi模块，LM2596直流稳压模块、双通道直流有刷电机驱动器和MD36N行星减速编码器电机；软件设计主要为电机PID控制的程序设计、超声波避障的程序设计和物联网系统的软件开发。总体设计框图如图1所示。

图1 总体设计框图

此装置的工作流程大致为：我们将需要运输的物品放置在此装置的载物区，然后给系统上电。……