吕晓聪，罗意平

一种智轨列车的全景环视图像生成方法

吕晓聪，罗意平

(中南大学 交通运输工程学院，湖南 长沙 410075)

针对新型交通系统多编组智轨列车(Autonomous rail rapid transit，ART)由于车体过长而存在的安全隐患，基于8个单目相机传感器和2个铰接角度传感器，提出改进的图像配准方法以生成单车厢环视图像。结合图像映射原理与几何对齐技术融合铰接传感器角度数据实现整车全景环视图像的生成。研究结果表明：在单车厢环视图像生成过程中，改进的基于固定棋盘格内角点的图像配准方法配准精度与效率更高，且实际操作更简单；在多车厢环视图像生成过程中，本文所提出的方法被证明了在不同的铰接角时都能够有效且清晰地生成整车的全景环视图像，这对可视化大型多编组车辆视野盲区以及主动为驾驶员提供行车环境信息从而保证车辆安全驾驶具有重要意义。

智轨列车；车辆安全；全景环视；图像处理

近年来，随着城市的快速发展以及车辆的广泛使用，由于城市道路空间有限，造成了一系列的交通问题，包括交通拥堵、停车困难、空气污染等等，这些问题的存在直接影响着城市经济的发展[1]。在这一背景下，出现了地铁、轻轨、快速公交(Bus rapid transit，BRT)等城市公共交通系统。其中，相比地铁和轻轨，BRT可以缩短乘客出行时间且降低建设成本，同样可以有效地缓解城市交通压力[2−4]。理想情况下，城市快速公交系统不会与传统的行车道交叉，但在人口稠密的城市地区，这样的解决方案造价比较高昂[5]。……